هنگامی که ربات به تکینگی برسد یا به آن نزدیک شود، حرکت برنامهریزیشده بر اساس مختصات دکارتی را نمیتوان به درستی به حرکت مشترک هر محور تبدیل کرد و برنامهریزی حرکت را نمیتوان به درستی انجام داد. میتوان از دستورالعملهای حرکت نقطه مشترک یا حرکت movej استفاده کرد.
EN 
CN
ES
RU
JA
KO
DE
FR
IT
AR
TL
CS
NL
FI
EL
HI
PL
PT
IW
ID
VI
HU
TH
TR
FA
MS
